Portal Jurnal UPI

Electrans

Jurnal Nasional Bidang Teknik Elektro Dan Informatika

ELECTRANS merupakan jurnal ilmiah nasional bidang Teknik Elektro dan Informatika. Terbit secara berkala setahun dua kali setiap bulan Maret dan September. 

EDISI

« ELECTRANS, Vol.13, No 2 SEPTEMBER 2014

PERANCANGAN ALGORITMA DAN PROGRAM ROBOT CERDAS PEMADAM API 2013 DIVISI BERKAKI

Wawan Purnama, Regina Puspitasari, Erik Haritman
Abstrak
Robot cerdas pemadam api divisi berkaki merupakan robot yang menggunakan kaki sebagai alat geraknya dengan misi mencari dan memadamkan api di arena lapangan berbentuk simulasi interior suatu rumah. Robot ini akan bekerja secara otomatis sesuai dengan peraturan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2013. Penelitian ini bertujuan merancang algoritma dan mengimplementasikannya dalam bentuk program pada sebuah robot cerdas pemadam api divisi berkaki yang memiliki fungsi sesuai dengan aturan pertandingan KRPAI 2013 dengan start di ruang 4 untuk mode Arbitrary-Start dan api diruang 1. Perancangan algoritma dan program dibuat dengan tiga langkah yaitu pendesainan kebutuhan kontrol robot, penyusunan skema mekanisme kontrol robot dan pembuatan sintak program. Dari langkah tersebut robot dibuat dengan teknik high level control dengan algoritma finite state machine (FSM), sedangkan untuk arsitektur pemrograman menggunakan foreground background dan time triggered. Algoritma dan program yang dibuat dibagi menjadi beberapa bagian yaitu pemrograman sensor ultrasonik ping, pemrograman meluruskan posisi robot terhadap dinding pada saat start, pemrograman navigasi di luar ruangan dengan teknik wall following, pemrograman pendeteksian garis putih sebagai penanda pintu ruangan menggunakan sensor garis, pemrograman scanning api dan pemadaman api, dan pemrograman robot secara keseluruhan dengan algoritma FSM. Dari perancangan tersebut didapatkan hasil bahwa robot bekerja sesuai dengan rancangan algoritma yang telah dibuat sehingga robot dapat menyelesaikan misi dengan baik.

Kata kunci : KRPAI 2013, algoritma, FSM, foreground background, time triggered

Abstrak DOC       Abstrak PDF       Fulltext PDF      Send to email      Print      Share on Facebook

© Universitas Pendidikan Indonesia 2011.